備注：：圖示為機(jī)械手原點(diǎn)位姿，Z軸向上運(yùn)行10mm達(dá)到上限位，向下運(yùn)行140mm,到達(dá)下限位，總行程150mm。

　　SCARA機(jī)器人是一種可以運(yùn)用于工業(yè)制造行業(yè)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)送料過(guò)程的自動(dòng)化設(shè)備，采用桌面式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有體積小巧、運(yùn)行平穩(wěn)、質(zhì)量可靠與省時(shí)省力等優(yōu)點(diǎn)。是助力生產(chǎn)制造業(yè)的好幫手。

　　一、SCARA機(jī)器人設(shè)備特點(diǎn)介紹：

　   1、高精度、高速度與高性能的SCARA機(jī)械手臂主要針對(duì)30行業(yè)的機(jī)器人送放料應(yīng)用，帶視覺(jué)定位功能。利用滑臺(tái)模組傳動(dòng)方式，具有慣量小，剛度大，速度快，精度高，成本低等特點(diǎn)，可以配合多種運(yùn)行機(jī)構(gòu)使用。

　　2、運(yùn)動(dòng)范圍行程大，占地面積小。

　　3、穩(wěn)定出色的加速/減速率，起停運(yùn)動(dòng)順暢。

　　4、整機(jī)獨(dú)特的高剛性手臂設(shè)計(jì)，殘余振動(dòng)小。

　　5、可連續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng)，全天候快速循環(huán)作業(yè)，消除枯燥無(wú)昧的工作節(jié)約勞動(dòng)力。

　　6、提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)。

　　7、減少工藝過(guò)程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫(kù)存。

　　8、提高企業(yè)竟?fàn)幜?，改善勞?dòng)條件逐步提高生產(chǎn)效率。

　　9、更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代。

　　10、提高零件的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量。

　　二、SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍：

　　四軸SCARA機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍是以機(jī)械手行程的外圓及關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動(dòng)極限角度后旋轉(zhuǎn)第二關(guān)節(jié)達(dá)到運(yùn)動(dòng)機(jī)械范圍后所包圍的空間，即為機(jī)械手的工作區(qū)域。所以四軸機(jī)械在其底座周?chē)暗鬃蟛坑幸恍┕ぷ髅^(qū)，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)當(dāng)避開(kāi)工作盲區(qū)。

　　三、SCARA機(jī)器人的應(yīng)用：

　　家電制造商、電器制造商、汽車(chē)零部件制造商、醫(yī)療設(shè)備制造商。

　　SCARA機(jī)器人技術(shù)原理：

　　機(jī)械手控制系統(tǒng)是機(jī)器人運(yùn)作的大腦，是決定機(jī)械手功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)械手控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)械手在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作友好的人機(jī)交互界面，在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。

　　SCARA機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)包括：

　?。?）開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)械手控制器（RC），運(yùn)動(dòng)控制器（MC），光電隔離/0控制板、傳感器外理板和編程示教盒等，機(jī)械手控制器（RC）和編程示教食通過(guò)電口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)械手控制器（RC）的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/0、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

　　（2）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

　?。?）機(jī)械手的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

　?。?）網(wǎng)絡(luò)化機(jī)械手控制器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)械手的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)械手工作站向機(jī)械手生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)械手控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)械手控制器之間和機(jī)械手控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)械手生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

　　scara機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)勢(shì)及領(lǐng)域：

　?。?）可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。scara機(jī)械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

  （2）擬人化。水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外智能化工業(yè)機(jī)械手還有許多類似人類的"生物傳感器"如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。

　　（3）通用性。除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)械手外，一般工業(yè)機(jī)械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。